参考标准与资料：

GB/T 35089-2018 《机器人用精密齿轮传动装置 试验方法》

GB/T 30819-2014 《机器人用谐波齿轮减速器》

GB/T 14118-1993 《谐波传动减速器》

GB/T 17421.2-2000 《机床检验通则 第2部分：数控轴线的定位精度和重复定位精确的确定》

JB/T 5558-2015 《减（增）速器试验方法》

JB/T 9050.3-1999 《圆柱齿轮减速器加载试验方法》

《机器人用精密摆线针轮减速器》（送审稿）

国内外同类型减速器产品样本

功能简述：

空载试验——磨合、空载摩擦转矩测试

启动转矩试验——无负载、增速启动转矩测试

传动误差试验——空载、带载传动误差测试

传动精度试验——单向重复定位精度与回程误差测试

扭转刚度试验——滞回曲线绘制（弹簧常数、空程、背隙）

传动效率试验——传动效率测试

温升、振动、噪声试验——参考性试验项，受环境因素影响